Kinematics of the Hexapod Parallel Robot

Articolul prezintă o modelare recurentă pentru cinematica unui robot paralel Hexapod. Controlat de şase forţe, prototipul robotului paralel este un system mecanic spaţial cu şase grade de libertate şi cu şase lanţuri cinematice de lungimi constante care se conectează la platforma mobilă. Cunoscând poziţia şi mişcarea generală a platformei, se dezvoltă problema de cinematică inversă şi se determină poziţiile, vitezele şi acceleraţiile fiecărui element al robotului. În final se obţin ecuaţii matriceale compacte şi grafice de simulare pentru deplasările, vitezele şi acceleraţiile de intrare ale celor şase acţionori.